アメリカ・ボストン (その3: MIT ラボツアー) (2009年)

学会アクティビティでMIT見学。モノがあるとうきうきします。
CSAILでDARPA Grand Challengeで4位の車の実物見学。前から。横から。後ろから。運転席。スポンサー。
ちなみに、多分どこかを調べればちゃんと載っているのでしょうが、このときの説明とカンファレンスのキーノートをあわせた自分のメモによれば、

• センサーたくさん
  • Applanix IMU/GPU
  • 12 SICK LIDAR
  • Velodyne (3Dレーザージェネレーター、データが多く処理が大変なためRapidly Exploring Random Tree(RRT)使用)
  • 15 Raders
  • 5 Cameras
• 電源に6kW Generator
• Blade Cluster (2 Core * 2 CPU * 10 blades)
• コード
• 150kLOC C
• 10kLOC Python
• もうひとつ何か
• Google MapやStanfordのapriori map with denseも使っている
• なかなか良いソフトウェアアーキテクチャーがあってね
• 部分的に落ちても互いに影響が無いよう設計している
• センサーデータはUDPで流れてくる（と言ったと思う）

とのこと。

こちらは車の隣にあった、ウェアハウスオートメーションのための自動走行フォークリフト。ファンドソースは米軍で、90%のコードは自動車走行と共通。
アンダーウォータービークル。水中はGPSが無くて難しいらしい。

• 10sごとに水上のカヤック (安価なacoustic modem搭載)とsync
• moos-ivpプラットホームで動かしている
• 水上のマップづくりにrealtimeのSLAMアルゴリズム利用

あとはBoeingの協力？寄付？講座の、組立工場コンソリデーションのための、レール不要の組立ロボットなどを拝見。